La ubicación de la Nerja actual data del siglo XVII. Anteriormente se trataba de una alquería o pequeña población situada un kilómetro hacia el interior, en el lugar conocido como Castillo Alto que con el paso del tiempo se fue despoblando. A principios del siglo XVI se construyó un castillo en la costa después de la conquista del Reino de Granada. La frontera castellana se había desplazado hacia la línea costera, amenazada por las incursiones de los piratas berberiscos y turcos, por lo que los Reyes Católicos impulsaron un programa de reforzamiento de las defensas de la costa. El denominado Castillo Bajo de Nerja se emplazó en un saliente rocoso que penetraba en el mar y que permitía un amplio control visual de la costa, según el historiador Víctor Heredia.

Fue en 1633 cuando el Concejo de Vélez autorizó que se levantaran casas y mesones alrededor del castillo, lo que supuso el origen de la Nerja actual. En el siglo XVIII la población experimentó un notable desarrollo y la fortaleza adquirió mayor importancia para su defensa y la de los barcos que anclaban en el fondeadero de las calas de Nerja. Con este fin fue dotado de artillería y se reformó para instalar una batería en su parte delantera, de forma semicircular, y con una bóveda inferior que servía como almacén. El Castillo Bajo fue destruido por los ingleses durante la Guerra de Independencia, con el objeto de reducir las defensas costeras.

Tres décadas después, en 1842 el Ayuntamiento de Nerja solicitó ese terreno para rellenarlo y conseguir una glorieta para uso del público. Convertido desde mediados del XIX en un espacio público de la localidad, el que fue denominado como Balcón de Europa forma el final de un paseo bordeado por palmeras, con una planta circular y con unas vistas privilegiadas sobre el mar Mediterráneo en este punto de la Axarquía.

Tradicionalmente se ha atribuido el origen del nombre de Balcón de Europa al rey Alfonso XII, que lo habría visitado durante su viaje por las comarcas afectadas por el terremoto de la Nochebuena de 1884. A su paso por Nerja, el 20 de enero de 1885, el monarca se habría asomado al Paseo de la Batería y "admirado por la belleza de sus panorámicas lo habría bautizado así", contó Heredia. Aunque hay serias dudas sobre la autenticidad de esta versión, una estatua de Alfonso XII, del escultor F. Martín, apoyado en la barandilla fue colocada en 2003, formando parte de los elementos ornamentales del lugar junto a las viejas piezas de artillería.

El Balcón más fotografiado

El Balcón de Europa constituye un excepcional mirador que aprovecha el saliente rocoso que separa las playas de Calahonda y del Salón para ofrecer uno de los espacios más famosos y visitados por los visitantes de la Costa del Sol.

Transformado a partir de los 60

Con el desarrollo del turismo a partir de los años 60 se introdujeron transformaciones en el paseo y se modificaron los laterales, eliminando algunas casas y reformando los accesos a las playas desde el Balcón de Europa. Además, se habilitó un restaurante en la parte inferior con cristaleras abiertas al mar.