Trazado sobre los terrenos ganados al mar con la ampliación del recinto portuario, el llamado Paseo de Heredia de Málaga surgió casi al mismo tiempo que cuando se estaba planteando el nuevo Parque que tenía el mismo origen. Este paseo es el origen de la actual avenida Manuel Agustín Heredia, y fue urbanizado a finales del siglo XIX, con la formación del Paseo de Cintura del Puerto tras su ampliación hacia esta parte.

El paseo de Heredia fue desde el principio más conocido como Muelle de Heredia, ya que linda con este muelle del puerto. Además forma el límite sur del llamado Ensanche de Heredia, extensión de la ciudad al sur de la Alameda que se fue consolidando a partir de principios del siglo XIX.

El paseo original se extendía hacia el interior de lo que hoy es recinto portuario, formando una gran explanada. En 1935 se autorizó la permuta entre el Ayuntamiento y la Junta de Obras del Puerto de esos terrenos, de forma que el primero los cedía a la segunda a cambio de otras parcelas ganadas al río Guadalmedina. Así, más de 17.700 metros cuadrados pasaron al puerto y el municipio se quedó con otros 24.000, con la obligación de urbanizarlos. Este acuerdo permitió, según el historiador Víctor Heredia, trazar de forma definitiva la actual avenida, concebida como carretera de cintura del puerto según el proyecto redactado en 1941.

Una vez regularizado el trazado de esta avenida y de la valla portuaria, el propósito oficial fue el de convertir esta vía en un centro administrativo frente al puerto, con la idea de colocar varias sedes administrativas.

Al mismo tiempo, en 1938 fue construido el puente del Carmen, que le daba continuidad al otro lado del río, hacia El Perchel, hasta que en la década de 1990 se abrió el nuevo puente que enlaza con el paseo marítimo de Poniente en línea recta.

La avenida de Manuel Agustín Heredia se conformó urbanísticamente entre finales de los 40 y principios de los 60 del siglo XX. En la acera norte se levantaron bloques de viviendas, el Palacio de Justicia, la sede de los sindicatos verticales y la de Sanidad (hoy renovada como centro de salud Alameda-Perchel). En el borde portuario se construyeron edificios de servicios del puerto, como la Aduana, la Guardia Civil, la Cofradía de Pescadores -en la actualidad sede del Aula del Mar- y algunos almacenes. En esta época se colocó también el monumento a Manuel Agustín Heredia, trasladado desde su primitiva ubicación en Huelin delante de la Ferretería de la Constancia, que es obra del escultor José Vilches y está fechada hacia 1850.

Hoy en día es una importante arteria que comunica el este con el oeste de la ciudad bordeando el centro histórico. Además, alberga la segunda estación de autobuses, unas instalaciones en las que existen planes de ampliarlas sobre el terreno del puerto lo que conllevará la demolición de todo ese lateral y el retranqueo de la valla, proyecto que hoy por hoy parece lejano.

· un nudo ferroviario hacia la costa. El edificio más antiguo del conocido como Paseo de Heredia es la antigua Estación de Suburbanos, cuya primera piedra se colocó en 1911, y que servía de nudo ferroviario para los trenes que se dirigían hacia Coín, Fuengirola y Ventas de Zafarraya. Hoy en día es la sede del Instituto de Estudios Portuarios. Luego se edificó en el otro extremo del paseo el grupo escolar Nuestra Señora del Carmen, hacia 1929, reconstruido después como el actual colegio García Lorca.

· UN LUGAR PARA LA FERIA DE AGOSTO. En 1899 la Sociedad Propagandista del Clima y Embellecimiento de Málaga eligió este nuevo paseo para organizar la feria de agosto. En aquellos momentos parecía el lugar ideal para establecer el real de la feria, junto al centro y con gran amplitud. Se instaló un gran arco de entrada al paseo que reproducía (quizás era el mismo) el arco que se levantó en 1891 para la inauguración de la calle Larios. A un lado se instalaron las casetas y al otro quedaron los espacios para el gran público.